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一. 概述：
西威变频器是由意大利生产的一种高性能的驱动器，在国内最先是由西子OTIS应用的，在匹配同步电机方面有着独特的优越性:首先该驱动器的PI功能相当丰富，可以细分为4段(包括一个零速PI)，而且宽度可调，所以在匹配无齿电机时可以不加予负载信号，启动不会有倒溜的情况发生;其次它内部有两套自整定程序：一是电机参数自整定，它可以自动的整定出电机的相间电感和电阻常数，避免了由于电机厂家提供电机参数不全而导致调试难度的提高;另一个是无齿定位自整定，该程序是检测编码器和电机磁极相对应的位置。
二. 配线说明：
U1，V1，W1变频器的进线输入
U2，V2，W2变频器的输出
+BR1，-C 接制动电阻
1，2模拟量输入端 12(ENERGE)使能信号
13(FWD)正转 14(REV)反转
19(COM) 公共端
36(SPD1)多段速1 37(SPD2)多段速2
38(SPD3)多段速3
80，82(DRIVE OK)故障输出
83，85(BRAKE)抱闸检测输出
由于变频器内部控制板的0V和变频器的地是连通的，而我们主板的0V和地是不连通的，在有些场合，变频器的0V和主板的0V就存在着压差，会导致主板反馈口或变频器分频卡的损坏。变频器控制板上(拆下分频卡就可以看到)有个S24的跳线，需将该跳线拔掉(V3.5版请剪掉S35的连接线)，变频器中的零和地就分开了，小功率的变频器中电源板上还有个红色的S1跳线,位置就在风扇控制线的下方,必须拔掉S1跳线才可能将零和地彻底分开，另外请注意，控制板上也有个S1的跳线，用于版本的初始化，这跳线不能拔去，否则所有参数将全部初始化。如果实在不能分开，请将开关电源上的0V和地连起来，这就保证变频器控制板的0V和主板的0V同电位。
编码器：XS插座
分频卡EXP-E上的XF0端子
分频卡上的跳线S1，S2决定分频系数，1分频(S1-OFF，S2-OFF)，2分频(S1-OFF，S2-ON)，4分频(S1-ON，S2-OFF)，8分频(S1-ON，S2-ON)
编码器尽量选用海德汉的1387型号，而487编码器有些地方能匹配，有些地方却不行。
关于1387的接线请注意：
将插件正对着看，上面有凸出部分为TOP,上层为b,下层为a,从右到左分别使1到7;
其接线如下：
6b(A+),2a(A-),3b(B+),5a(B-),4b(R+),4a(R-),7b(C+),1a(C-),2b(D+),6a(D-),1b(5V),5b(0V)
三. 菜单和参数：(参数以宁波欣达的WYJ-D-250-1000S6同步主机为例)
主机参数：曳引轮直径410mm,梯速2.5m/s,曳引比：2：1
额定转速：235r/min 功率：17.4KW 电流42A
反电势：260V 转矩：707 频率：47HZ
Menus:(一级目录)
1. MONITOR(监控)
2. STARTUP(启动)
3. TRAVEL(驱动)
4. REGULATION PARAM(调节参数)
5. I-O CONFIG(I-O配置)
6. ALARM CONFIG(报警配置)
7. COMMUNICATION(通讯)
8. APPL CARD CONFIG(APPL卡配置)
9. CUSTOM FUNCTIONS(客户功能)
10. SERVICE(服务功能：无齿自动定位用)
二级目录介绍
STARTUP：
1. Startup config( 启动配置)
(1).Enter setup mode
DRIVE DATA
Mains voltage 400V
Ambient temp 40
Switching freq 8kHz
Spd ref/fbk res 0.03125rpm(SIN/COS编码器要设为该值)
MOTOR DATA
Rated voltage 380 V
Rated current 42 A
Rated speed 235 rpm
Pole pairs(极对数)12 请注意该值为极数的一半：P=f*120/N=47*120/235=24
Torque constant 707/42=16.833 Nm/A(根据额定转矩除以额定电流算出来)
EMF constant (反电势) V*s(该参数设为0，电机自学习时可自动读入)
Stator resist (定子阻值) ohm(该参数设为0，电机自学习时可自动读入)
LsS inductance (阻抗值) H(该参数设为0，电机自学习时可自动读入)电机自整定时，请一定要将上面3个参数设为0，否则可能会导致变频器有给定信号而没有输出电流的情况发生。
CURREG AUTOTUNE RESULTS
Measured Rs ohm
Measured DTL V
Measured DTS ohm
Measured LsSigma H
电机自学习：
设定好电机参数,
进入Autotune ,再按Start
短接变频器使能信号;
按面板上I键，出现进度表
自动进行电机自学习;
学习完毕后要用Load setup 菜单保存参数
(2).Load setup(保存设置)用于储存自学习电机参数
(3).Mechanical data(机械数据)
Travel units sel 选择Millimeters
Gearbox ratio 变速比 2
Pulley diameter 曳引轮直径 410
Full scale speed 满速 235
注意：机械数据一定要在电机自学习后才能设定，否则可能会出现有给定变频器无电流输出的现象。
(4).Weights
Car weight (轿箱重量) 1200 kg
Counter weight(对重重量) 1650 kg
Load weight(载重量) 1000 kg
Rope weight (钢丝绳重量) 300 kg
Motor inertia (电机惯量) 0.1 kg*m2
Gearbox inertia (变速箱惯量) kg*m2
(5).Landing zone(停靠区域)提前开门用
Landing control disable 设为无效
#p##e#(6).Encoders config(编码器设置)
Speed fbk sel Std encoder
Std enc type 1. SinusoidalHall(正弦)。
2. SinusoidalSinCos(正余弦编码器)选这项
3. SinusoidalExtern
4. DigitalHall
5. DigitalExtern
6. SinCos
7. Resolver
8. SinusoidalHiper
Std enc pulses 2048 ppr
Std dig enc mode 1. FP mode
2. F mode
选1
Std enc supply 1. 5.41/8.16V
2. 5.68/8.62V
3. 5.91/9.00V
4. 6.16/9.46V
选1
Std sin enc Vp 0.5 V
(7).Motor protection
Motor OL control 1.Disabled
2.Enabled
选1
(8).BU protection(制动电阻保护)
BU control 1.Internal
2.External
3.off
选1
BU res ol time 60S (制动电阻过载保护时间，请设大否则空载上行容易过压保护)
BU resistance 12.5 ohm(照实际阻值设)
BU res cont pwr 4 kw(照实际功率设)
(9).Load default(载入出厂参数)
(10).Load saved(载入上次保存参数)
2. Regulation mode(调节模式)
注：手动无齿定位时用，新版本程序在SERVICE菜单中可自动无齿定位。
3. Save config(保存配置)
TRAVEL：
1. Speed profile(速度给定)
Smooth start spd: mm/s(平滑启动速度)
Multi speed 0: mm/s
Multi speed 1: mm/s 检修半速(75)
Multi speed 2: 开门再平层速度(50)
Multi speed 3: 爬行(50)
Multi speed 4: 检修(150)
Multi speed 5: 单层(1000)
Multi speed 6: 双层(1500)
Multi speed 7: 多层(2000)
Max linear speed: mm/s(最大线速度)
该参数就是额定梯速，由曳引轮直径和转速自动换算出来。
#p##e#2. Ramp profile
MR0 acc ini jerk:500 rpm/s2(开始加速时的加加速度)
MR0 acceleration:700 rpm/s(加速度)
MR0 acc end jerk 800 rpm/s2(结束加速时的加加速度)
MR0 dec ini jerk 600 rpm/s2(开始减速时的减减速度)
MR0 deceleration 700 rpm/s(减速度)
MR0 dec end jerk 500 rpm/s2(结束减速时的减减速度)
MR0 end decel 300 rpm/s(结束运行时的减速度)
3. Lift sequence
Cont close delay (接触器闭合延时) 200 ms
Brake open delay (抱闸打开延时) 0 ms
Smooth start dly (平滑启动延时) 0 ms
Brake close dly (抱闸闭合延时) 200 ms
Cont open delay (接触器打开延时) 200 ms
Door open speed ：100 mm/s
注意：该值不能设太小，否则可能会出现DB err 7138故障
4. Speed reg gains(速度环PI)
SpdP1 gain% 7 %(速度环比例增益1)高速
SpdI1 gain% 1.2 %(速度环积分增益1)高速
SpdP2 gain% 13 %(速度环比例增益2)中速
SpdI2 gain% 3.2 %(速度环积分增益2)中速
SpdP3 gain% 13 %(速度环比例增益3)低速
SpdI3 gain% 3.2 %(速度环积分增益3)低速
Spd 0 enable 1.Disable 2.Enable as spd 0
3.Enable as start
选择3
Spd 0 P gain% 16 %(零速比例增益)
Spd 0 I gain% 20 %(零速积分增益)
Sfbk der base 1000 ms
Sfbk der filter 5 ms
Prop filter 3 ms
5. Speed thresholds(速度门限)
Spd 0 ref thr 1 rpm
Spd 0 ref delay 100 ms
Spd 0 speed thr 0 rpm
Spd 0 spd delay 500 ms
SGP tran21 h thr 15 %
SGP tran32 I thr 1 %
#p##e#SGP tran21 band 2 %
SGP tran32 band 2 %
6. Ramp function(斜率功能)
Ramp out enable :Enabled/Disabled(模拟量请设为Disabled，数字量设Enabled)
Ramp shape 1.S-Shaped 2.Linear 选1
7. Speed setpoint
(1) Speed ref src
Speed ref 1 src 1.LZ speed ref (数字量给定)
2.An inp1 output(模拟量给定)
选1
Speed ref 2 src 1.Int speed ref 2/…
Speedref inv src NULL/DOWN cont mon(选择该项可使模拟量时有下行)/…
(2) Speed ref cfg
Int speed ref 1 rpm(模拟量可以调整10V电压对应转速)
8. Travel-Save Parameters(保存参数)
REGULATION PARM：(该菜单的参数要在SERVICE中输入密码12345，18622后才能修改)
1. Spd regulator(速度调整)
(1) Spd regulator percent values(速度环调整百分值)
SpdP1 gain%: 9.99 %(速度比例1增益)
SpdI1 gain%: 13.12 %(速度积分1增益)
(2).Spd regulator base values(速度环调整基准值)
SpdP base value:18 A/rpm(无齿需调整到最大18)
SpdI base value:4600 A/rpm/s(无齿需调整到最大4600)
*按SHIFT键，再按HELP键，就可出现该数据的设定范围。
2. Curr regulator(电流环调整)
3. Regulation param(V3.5版的软件在该菜单下进行无齿定位)进入Flux config,选择Magnetiz config 出现Autophase rot(旋转整定，选择Still是静止整定)，按Start开始。
4. Save Parameters(保存参数)
I-O CONFIG：
1. Analog inputs(模拟输入)
(1) Std analog inps
1. Analog input 1(端子1和2)
An inp 1 cfg
An inp 1 type:-10V…+10V/0-20ma,0-10V(模拟量时选该项)
2. Digital outputs(数字量输出)
(1) Std digital outs
1.Std dig out src
DO 0 src: Drive OK/….(变频器故障，端子80和82)
#p##e#DO 1 srcRAKE cont mon/…(抱闸输出信号等同于运行，端子83和85)
2.Std dig out cfg
DO 0 inversion:Not inverted/Inverted(选择Inverted可使变频器故障点由出厂的常闭点变为常开点)
3. I-O Config-Save Parameters
SERVICE：(密码是12345，18622)(无齿定位)在V3.5版本的软件中该菜单不能进入。
在Insert password中输入18622
在Check password 中选择Brushless(无齿轮),再选择Autophasing(自动相位测试)，然后按Start,接下来短接变频器的使能和方向，面板上出现进度表，整定的值在SinCos/Res off: 201.2 deg 中
切记整定后千万要在STARTUP中用SAVE CONFIG来保存参数
如果整定完毕电梯开出来电机电流很大，说明电机相序有可能反了，只要任意交换电机主回路的两相线就可以了，交换后不需要重新做自学习。
*如何将参数全部初始化：在check password中选择size change,然后size config
在sel drive size 中改变功率设置，然后退出，再进入Restart复位。
然后再到sel drive size 中将功率改回来，再退出，再进入Restart 复位。全部数据将被初始化
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yanguodong8
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长空翱翔
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yan
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660384
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1． 外围线路配置
1.1 数字量输入：
端子1正向运行 C板：Y4 F板：JP10.4
端子2反向运行 C板：Y5 F板：JP10.5
端子3外部故障 可编程H1-01=24 ；
如不用端子3，变频器仍会误报外部故障，可设H1-01＝F
端子5多段速给定1 可编程H1-03=3 F板：JP10.7
端子6多段速给定2 可编程H1-04=4 F板：JP10.8
端子7多段速给定3 可编程H1-05=5 F板：JP10.9
端子11为公共端 C板：COM2 F板：JP10.10
1.2 数字量输出（继电器）：9-10 变频器运行信号 可编程H2-01=0
C板：串入抱闸接触器线圈回路 F板：JP2.10
18-20 变频器故障 C板：X13 F板：JP2.2
1.3 模拟量输入：
13 - 17（0～10V － 0V） C板：V1-V0 F板：JP6.3-JP6.2
2． 一些重要参数说明
A1-01=4 可以读取/设定全部的参数
A1-02=3 （闭环） ； 2（开环）
A1-03=0 初始化 （一般不用）
B1-03=1 停止方式 （惯性停止）
C1-01 加速时间
C1-02 减速时间
C2-01 加速开始S曲线 数字量可调节参数值
C2-02 加速完成S曲线 模拟量一般不用
C2-03 减速开始S曲线
C2-04 减速完成S曲线
C5-01 速度环比例增益1 （高速时）
C5-02 速度环积分增益1 （高速时）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时）
C5-04 速度环积分增益2 （低速时）
C5-07 ASR切换频率 （高速和低速区域之间分界值）
C6-01 载波频率 15KHz 一般不调。 仅当电机动作正常，但声音尖锐异常时可调整（≤15KHz）
D1-04 爬行速度
D1-05 检修速度 数字量可调节参数值
D1-06 单层速度 模拟量不用，都为0
D1-07 双层速度
D1-08 多层速度
E1-01 输入电压设定 一般设为400V
E1-04 最大输出频率
E1-05 最大电压 此四个参数值须根据电机铭牌设
E1-06 基频 E1-04＝E1-06 设为电机额定频率
E2-01 电机额定电流
E2-03 电机空载电流 初始值设为E2-01的40％，自整定后自动生成
E2-04 电机极数P P＝120f/N （f－电机额定频率；N－电机额定转速）
一般情况，N >1000rpm， P＝4极
N≤1000rpm， P＝6极
F1-01 PG参数 旋转编码器标定值
F1-06 PG分频率
F1-09 1 过速度检出时间
F1-10 30 速度偏差过大检出标准
F1-11 3.5 速度偏差过大检出时间
H3-02 100% 模拟给定13增益
H3-03 0 模拟给定13偏置
H3-12 0.04 模拟量输入滤波时间
L3-04 0 减速时失速防止功能无效,如设1则会减速时减不下来。
监视参数
U1-01 频率给定 （主电脑板 变频器）
U1-02 频率输出 （变频器 电机 ）
U1-03 输出电流 通常 或 做平衡系数时可监视变频器输出电流变化
U1-05 电机速度 通过编码器检测出的实际电机速度
U1-06 输出电压
U1-10 输入端子状态 00000000（依次为端子8——1通断状态：0断；1通）
U1-11 输出端子状态 00000000（“ ”依次为端子18/19－20、26、25、9－10通断状态）
U1-23 速度偏差量
U2-02 最近发生故障
U3-01 最后一次故障信息
U3-02 最后第二次故障信息
U3-03 最后第三次故障信息
U3-04 最后第四次故障信息
U3-05 最后一次故障发生时的累计运行时间
U3-06 最后第二次故障发生时的累计运行时间
U3-07 最后第三次故障发生时的累计运行时间
U3-08 最后第四次故障发生时的累计运行时间
3. 特殊参数应用说明
3.1 A1-03=0 初始化
★ 注:一般情形无需修改。
★ 当用于矢量控制，变频器参数按我司推荐值设置，且变频器也做过电机自整定，但运行时变频器仍与电机匹配不好时，可能是变频器参数被调乱了。这时可先记录下自整定后的所有E2参数值，再设A1-03=2220，使变频器参数恢复出厂值，然后设置记录下的E2参数，变频器其它参数按我司推荐值及一些实际现场所需参数设置调试即可。
例如，2003年3月，我在哈尔滨某公司电梯现场调试，该地另一用户反映他们自己调试碰到了问题，变频器参数按标准值设置，变频器也做过电机自整定。但无论如何调试，变频器就是不能与变频器匹配好。在此之前，他们也调试过三台同样配置的电梯，调试的效果也比较理想。此次的调试方法同以前一样，但不知为什么就是调不好。客户也在催交电梯。因此希望我过去调一下。
我到现场后，检查主电脑板和变频器参数及外围配置，都无异常，曳引机自整定确实也做过。但在电梯运行时出现了异常：电梯加速和匀速运行正常；而在减速时，明显变频器矢量控制不够，导致曳引机有轻微失控现象。
根据这种现象，我仔细分析了一下，判断：可能变频器中有些参数被调乱了。但在几百个参数中不可能一下子就找出来。
于是，我就记录下自整定后的E2的参数。再设A1-03=2220，使变频器恢复出厂值，然后将E2参数设置成记录下的参数，变频器其它参数按我司推荐值及一些实际现场所需参数（如F1-01等）设置，再按标准调试方法调试。结果，变频器与曳引机匹配良好。
接着试运行慢车，慢车正常后，再运行单层、双层、多层、顶层、底层快车。运行曲线正常后，再进行舒适感调试和平层调整，还有各项功能检查。
调试后，舒适感及其他方面客户都比较满意。
3.2 A1-02=3 （闭环） ； 2（开环）
① 变频器由开环转为闭环方式，以下几个参数值一定要重新设置才能使用：
E1-04 最大输出频率
E1-05 最大电压
E1-06 基频
E2-01 电机额定电流
E2-03 电机空载电流
E2-04 电机极数P
F1-01 PG参数
F1-06 PG分频率
② 变频器由开环转为闭环方式，以下几个参数要重新调整，舒适感才能较好。
C5-01 速度环比例增益1 （高速时）
C5-02 速度环积分增益1 （高速时）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时）
C5-04 速度环积分增益2 （低速时）
C5-07 切换频率
4. 变频器参数设定方法
4.1 界面上共有9个按键，“LOCAL/REMOTE”为本地与远程控制转换键，“MENU”为选择菜单键，“ESC”为返回键，“JOG”为寸动键，ù、ü为加减数键，“DATA/ENTER”为确认键，“FWD/REV”为正反选择键，“>/RESET”为右移及复位键。
4.2 参数设置
4.2.1 进入参数设置方法
（ù或ü键） Main Menu
“MENU”键——————Operation 监视画面
Initialize 初始设定
Programming 参数设定
Auto-tuning 自整定
Modified Consts 修改过的参数
4.2.2 “Initialize”下参数设置
Initialize---“DATA/ENTER”键Select Language /English—“ù或ü”键
A1-02=2--“ù或ü”键A1-02=3--“DATA/ENTER” Entry Accepted. 至此参数就被修正成为闭环矢量控制。
4.2.3 “Programming”下参数设置
ù或ü键(组别选择)
Programming—“Data/Enter”键-- |àGroup b/Application-----|“Data/Enter”键
|àGroup C/... ------------|（进入该组修改）
|àGroup D/…----------------|(或查看参数)
|àGroup E/…-------------|
|àGroup F/…-------------|
|àGroup H/…-------------|
|àGroup L/…-------------|
|àGroup O/…-------------|
4.2.4 退出设置的方法
方法1： 任何参数界面下—“Data/Enter”键àEntry Accepted参数会自动存入—“Esc”键退回。
方法2：任何参数界面下—“Menu”键—“Data/Enter”键à通用监视界面。
其它参数的调整与此都基本一样。
5. 变频器自整定
(1) 将轿厢吊起，卸下钢丝绳，确认电动机在空转时，不会出现安全故障。
(2) 将编码器按照要求装好，将编码器线对号入座。
(3) 将抱闸、抱闸强激接触器KMB和KMZ，变频器输入、输出接触器KMC和KMY有效吸合，观察抱闸是否打开，要确认电机空转时没有磨擦阻力。
(4) 把变频器参数A1-02设置为3，并根据 第一章 3.2 所述设置变频器相关参数。
(5) 设定变频器，按照4.2.1所述方法，变频器菜单出现“AUTO-TUNING”。共需输入7个数据，依次为：
Rated Voltage 电机的额定电压〔VAC〕
Rated current 电机的额定电流〔AAC〕
Rated Frequency 电机的额定频率〔HZ〕
Rated Speed 电机的额定转速〔RPM〕
Number of Poles 电机极数
Selected Motor 1/2 驱动电机号
PG Pulses/Rev PG数 旋转编码器脉冲数
步骤如下：
AUTO-TUNING--“Data/Enter”键Rated Voltage—Rated Current—
Rated Frequency-- Rated Speed-- Number of Poles-- Selected Motor—j
PG Pulses/Rev PG-- Press run key—“Run”键à电机开始慢慢加速旋转，直到减速停止，整定成功Tune successful--“Menu”键--“Data/Enter”—结束。
§ 电机参数修改方法
“>/RESET”—参数菜单--ù/ü修改--“Data/Enter”键返回
(6) 整定结束后，断电，将抱闸、抱闸强激接触器KMB和KMZ，变频器输入、输出接触器KMC和KMY的短接线拆掉，再将电梯的机械部分等恢复原样，切记要注意安全。
注：在整定过程中，如果遇到变频器有出错显示，将编码器的A、B相对调一下或参阅变频器说明书。
6. 典型案例分析：
（1） 电梯刚启动变频器就显示PGO故障
PGO含义是反馈丢失，可能原因一：由于电气或机械原因抱闸没有张开，或电机机械性卡死。可能原因二：编码器电源线脱落或虚接。可能原因三：如果S曲线起动或停车时间设得太长，由于电梯起动或停车时电梯实际速度接近0速，曳引力较小，当轿厢处于重载或满载时，曳引机就有可能拖不动轿厢，此时变频器仍有速度指令输出，便出现PGO故障。
（2）电梯在运行中变频器突然显示OC故障
OC含义是变频器过电流，可能原因一，编码器损坏，造成反馈不正常导致变频器在速度调节过程中过流。可能原因二，电机绕组绝缘损坏，有短路现象也会产生过流。可能原因三，负载太大，加速时间太短。
（3）电梯运行中变频器突然显示O V故障。
OV含义是主回路直流侧过电压。可能原因一，模拟量给定电压有突降，可在变频器参数中加点加减速斜率，例C1-01=1S，C1-02=1S可能原因二，15KW以下的变频器输入电压E1-01参数设定不当，一般设400V，如设380V的话有可能向上减速时会出上述故障。可能原因三，负载太大，减速时间太短。可能原因四，制动电阻（制动单元）配置不当或损坏。
（4）电梯停止时变频器出现GF故障
GF含义是接地故障（变频器输出侧接地电流超过变频器额定输出电流的50%），原因通常是输出侧接触器非零电流释放而导致。检查变频器参数B1-03是否设为1（自由滑行停止），可在停车时输出接触器释放前加入基极阻断信号。另外，变频器到电机间的U、V、W中任意一相对地短路也是原因之一；E2-01设置不当也有可能报GF故障。
（5）电梯停止时变频器出现PUF故障，并不可恢复。
PUF含义是直流侧熔断丝熔断，通常是制动晶体管损坏导致熔断丝熔坏。
（6）电梯停止时变频器出现SC故障，并不可恢复。
SC含义是负载短路。可能原因：变频器IGBT模块有一只损坏。
可能原因二，电机绕组短路。
（7）电梯快车减速进插板时给定曲线上有个台阶。
给定曲线为了保证直接停靠在进平层插板时距离有误差会修正，如果误差大则在给定曲线上会产生台阶。
距离误差产生原因
1. 井道平层插板长短不一，由于井道学习时，系统要记录2楼插板的长度和平层感应器的间距。如果其他层楼的插板有长有短的话，会导致停车时计算脉冲有误差。
2. 编码器受干扰，有时机房接地状况不好，编码器信号入主板可能会受干扰，导致定位误差。
3. 曳引机钢丝绳打滑。可在钢丝绳和曳引轮上用粉笔作个记号，然后上下开一来回，看记号相对是否有位移。相对位移较大：如果钢丝绳较脏，则须清洗钢丝绳；如果钢丝绳或曳引轮磨损较大，则须调换相关部件。
4. 平层感应器误动作或受干扰。
★ 补充说明：
1. 安川616G5舒适感相关参数调整方法
a．一般情况： 高速时有振动，C5-01↘、C5-02↗较好；低速时有振动，C5-03↗、C5-04↘较好。
推荐值 调节范围 备注
C5-01 速度环比例增益1 （高速时） 15 10～20
C5-02 速度环积分增益1 （高速时） 0.5 0.4～0.6 （一般不调）
C5-03 速度环比例增益2 （低速时） 30 20～50
C5-04 速度环积分增益2 （低速时） 0.5 0.3～0.6 （一般不调）
C5-07 切换频率 10 3～15
b. 如果是数字量段速给定方式，
推荐值 调节范围 备注
C1-01 加速时间 2.5 2.0～3.0 越大加速越急
C1-02 减速时间 2.5 2.0～3.0 越大减速越急
C2-01 加速开始S曲线 1.2 1.0～1.5 越大起动越平稳
C2-02 加速完成S曲线 0.8 0.8～1.0 （一般不调）
C2-03 减速开始S曲线 0.8 0.8～1.0 （一般不调）
C2-04 减速完成S曲线 1.0 1.0～1.5 越大停车越平稳
